در دهه‌ی گذشته تحلیل راه‌رفتن ربات‌های دوپا با تکیه بر مفهوم دینامیک صفر در کنترل یک سیستم زیرفعال مرتبه‌ی یک، دیدگاهی نوین در ساخت و پایدارسازی گام‌های حرکتی ربات‌های دوپا فراهم آورده است. تکیه‌ی اصلی در این روش ساخت و ردگیری مسیرهای مرجع، تابعی از یک متغیر مختصاتیِ غیرفعالِ پیکره‌بندی با تغییراتی یکنوا در دوره‌ی تکمیل یک گام است. در این نوشتار ضمن تحلیل دینامیک تلفیقی راه‌رفتن دوپا، شامل دینامی...

راستی‌آزمایی پویا، که به راستی‌آزمایی رفتار حین اجرای نرم‌افزار در برابر نیازهای اولیه‌ی آن می‌پردازد، با چالش‌های ساخت راستی‌آزمای رفتار اجرایی نرم‌افزار و نگاشت بین این رفتار و رخدادهای محیطی مواجه است. ما در این نوشتار رویکردی بنام توصیف مبتنی بر رخداد (E‌B‌V) را ارائه می‌دهیم که طی چهار مرحله راه‌حلی خودکار برای این چالش‌ها ارائه می‌کند. در مرحله‌ی اول، مستندسازی نیازها، مشتمل بر تعامل محیط...

کمپلکس ولکانو-پلوتونیک ماهیرود (چشمه استاد) در حاشیه شمال شرقی پهنه جوش خورده سیستان رخنمون دارد. بخش آذرین، نهشته های آذرآواری و گدازه­ها آندزی-بازالت، آندزیت و داسیت  است که توسط یک استوک تونالیتی با سن کرتاسه فوقانی قطع گردیده است. کمپلکس ماهیرود خصوصیات محیط تکتونوماگمایی متعلق به جزایر قوسی امروزی را نشان می دهد. مطالعات ساختاری سنگ­های رسوبی پوشاننده کمپلکس ، حاکی از  وقوع حداقل سه رخداد ...

این مقاله یک روش جدید برای حل مسئله شناسائی سیستم های سوئیچ شونده خطی پیشنهاد می دهد. روش ارائه شده شامل دو مرحله نگاشت و خوشه بندی می باشد. در مرحله نخست، با حل دستگاه های معادلات خطی متعددی که هرکدام شامل تعداد معادلات و مجهولات یکسانی می باشند، یک نگاشت از فضای داده های ورودی-خروجی سیستم به فضای پارامترها صورت می گیرد. در مرحله بعدی با خوشه بندی و تفکیک پارامترهای به دست آمده در مرحله قبل در...

این مقاله یک روش جدید برای حل مسئله شناسائی سیستم‌های سوئیچ شونده خطی پیشنهاد می دهد. روش ارائه‌شده شامل دو مرحله نگاشت و خوشه بندی می باشد. در مرحله نخست، با حل دستگاه های معادلات خطی متعددی که هرکدام شامل تعداد معادلات و مجهولات یکسانی می باشند، یک نگاشت از فضای داده های ورودی-خروجی سیستم به فضای پارامترها صورت می گیرد. در مرحله بعدی با خوشه‌بندی و تفکیک پارامترهای به‌دست‌آمده در مرحله قبل در...

بی‌شک پنجره فرسایشی آق‌دربند که در شمال خاور ایران و جنوب خاور مشهد واقع شده است یکی از بهترین مکان‌ها برای مطالعه رخداد ایوسیمرین در ایران است. رخداد یادشده در زمان تریاس پسین تا ژوراسیک میانی حاصل بسته شدن کامل اقیانوس تتیس‌کهن و برخورد ایران و توران بوده است. در این پژوهش تلاش شده است با مطالعه ریز‌ساختاری واحدهای کربناتی رخنمون‌یافته در گستره (سازند سفیدکوه با سن تریاس پیشین و واحدهای متعلق...

تاکنون روش های گوناگونی برای به دست آوردن پتانسیل و ضرایب هیدرودینامیکی اطراف مقاطع دو بعدی نوسان کننده در سطح آزاد سیال ارائه شده است . یکی از این روشها ، استفاده از نگاشت مقطع دو بعدی به مقاطع ساده مثل دایره واحد است. در مطا لعه حاضر نگاشتی چند پارامتری جدیدی ارائه شده است که دارای دقت بسیار بالایی بوده و توانایی نگاشت یکنواخت هر مقطع دو بعدی دلخواه را به دایره واحد داراست. این نگاشت هیج کدام...

چکیده این پژوهش به استفاده از فناوری اطلاعات در واکنش اضطراری به رخداد زلزله در ایران پرداخته است. بدین منظور از سه دیدگاه، زیرساخت های ضروری فناوری اطلاعات که شامل سیستم های جمع آوری بلادرنگ اطلاعات رخداد زلزله، سیستم های ارتباطاتی و ارسال اطلاعات زلزله و سیستم های فناوری شبکه ای در واکنش اضطراری به رخداد زلزله می باشد، بررسی شده است. در بررسی اولیه، زیر ساخت های موجود فناوری اطلاعات در کشور...